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水平异常修复与平滑

参数参考页：收录 GPS 质控处理链「水平异常修复 + 平滑」节点的完整参数。

更新于 2026/9/3v1本次更新：初始发布发布于 2026/9/3

参数参考页：收录 GPS 质控处理链「水平异常修复 + 平滑」节点的完整参数。

两步合并机制

「水平异常修复与平滑」节点内部串两步，顺序固定：

① 异常检测 — XY 平面跳变：检测 XY 平面的突然跳点（信号丢失、多路径、飞点），用邻域中位数替换；
② 温和平滑 — 分状态：按解状态分两组做平滑——固定解弱平滑、浮点 / 其他解强平滑。

一步修复跳点、一步平滑噪声，逻辑上是"先治病、再养肤"。顺序不可拆（节点内部已定）。

① 异常检测 — XY 平面跳变

检测逻辑：比较相邻点间距，超过最小绝对阈值且与局部中位数偏差超过阈值倍数即判为异常；异常段向两侧扩展点数，段长达到最小异常段点数才修复，相邻段间距达到合并间距则合并。

参数表（8 个）

| 参数 | 类型 | 默认值 | 说明 | |------|------|-------|------| | 相邻点最小绝对阈值 | 小数 | 0.3 | 相邻点最小绝对阈值（m） | | 阈值倍数基准 | 小数 | 5.0 | 阈值倍数基准 | | 阈值倍数权重 | 小数 | 2.0 | 按解状态权重对基准的修正量 | | 局部中位数窗口 | 整数 | 31 | 局部中位数窗口大小 | | 异常扩展点数 | 整数 | 3 | 异常点向两侧扩展点数 | | 最小异常段点数 | 整数 | 5 | 判定异常段的最小点数 | | 异常段合并间距 | 整数 | 5 | 相邻异常段合并间距 | | 上下文半径 | 整数 | 10 | 上下文半径 |

② 温和平滑 — 分状态

逻辑：固定解质量高 → 弱平滑（几乎不处理）；浮点 / 其他解噪声大 → 强平滑。两组参数独立。

参数表（RTK 固定解组）

| 参数 | 类型 | 默认值 | 说明 | |------|------|-------|------| | 固定解·Savgol 窗口 | 整数 | 9 | 固定解 Savgol 窗口 | | 固定解·Savgol 阶数 | 整数 | 2 | 固定解 Savgol 阶数 | | 固定解·高斯 sigma | 小数 | 0.2 | 固定解高斯 sigma（几乎不处理） |

参数表（RTK 浮点解 / 其他组）

| 参数 | 类型 | 默认值 | 说明 | |------|------|-------|------| | 浮点解·Savgol 窗口 | 整数 | 15 | 浮点解 / 其他 Savgol 窗口 | | 浮点解·Savgol 阶数 | 整数 | 2 | 浮点解 / 其他 Savgol 阶数 | | 浮点解·高斯 sigma | 小数 | 1.5 | 浮点解 / 其他高斯 sigma |

调整建议

场景	建议
固定解质量高（轨迹干净）	保持默认即可；固定解高斯 sigma = 0.2 几乎不动固定解
浮点解多、噪声大	调大浮点解高斯 sigma（1.5 → 2.0+）、浮点解 Savgol 窗口加大；相邻点最小绝对阈值可略降以抓更细的跳点
局部窗口选择	跳点间隔大就调大局部中位数窗口；抖动密集就调小，避免误把真实转弯当异常

修复后看地图：原始轨迹（灰蓝）与修复后轨迹（彩色）叠加对比，能直观看到跳点被拉回。

常见问题

修复后轨迹把真实拐弯也拉直了？

可能是局部中位数窗口过大或相邻点最小绝对阈值过低，把真实曲率当异常。调小窗口、调高绝对阈值，或确认该段确实是固定解（固定解组平滑极弱）。

这一步和「尖峰修复」有什么区别？

本节点只动 **XY 平面**（水平跳点 / 漂移）；尖峰修复（ 02.3.4）只动**高程**。两者正交，常一起用。